/* * * SPDX-License-Identifier: Apache-2.0 * */ #include "service_cfg.h" #include #include "uds_def.h" #include "SID10_SessionControl.h" #include "SID27_SecurityAccess.h" // UDS 应用层相关定时计数器 static uint32_t uds_timer[UDS_TIMER_CNT] = { 0 }; // 安全访问种子匹配错误次数 extern uint8_t uds_fsa_cnt; // 肯定响应抑制标志，在收到的服务中若带有子功能，其子功能的最高位 bit7 表示肯定响应抑制位 // 当其置 1 时，则表示不需要回复肯定响应，只进行服务处理即可 static bool_t ssp_flg; // 服务配置表 extern const uds_service_t uds_service_list[SID_NUM]; /****************************************************************************** * 函数名称: void uds_timer_start(uds_timer_t num) * 功能说明: 启动应用层定时器 * 输入参数: uds_timer_t num --定时器 * 输出参数: 无 * 函数返回: 无 * 其它说明: 无 ******************************************************************************/ void uds_timer_start(uds_timer_t num) { // 检查参数合法性 if (num >= UDS_TIMER_CNT) return; // 启动 FSA 定时器 if (num == UDS_TIMER_FSA) uds_timer[UDS_TIMER_FSA] = TIMEOUT_FSA + 1; // 启动 S3server 定时器 if (num == UDS_TIMER_S3server) uds_timer[UDS_TIMER_S3server] = TIMEOUT_S3server + 1; } /****************************************************************************** * 函数名称: static void uds_timer_stop (uds_timer_t num) * 功能说明: 关闭应用层定时器 * 输入参数: uds_timer_t num --定时器 * 输出参数: 无 * 函数返回: 无 * 其它说明: 无 ******************************************************************************/ static void uds_timer_stop(uds_timer_t num) { // 检查参数合法性 if (num >= UDS_TIMER_CNT) return; // 计数值清 0，表示关闭定时器 uds_timer[num] = 0; } /****************************************************************************** * 函数名称: static int uds_timer_run(uds_timer_t num) * 功能说明: 定时器计数运行 * 输入参数: uds_timer_t num --定时器 * 输出参数: 无 * 函数返回: 0: 定时器已经被关闭; -1: 超时发生; 1: 定时器正在计时运行 * 其它说明: 该函数需要被 1ms 周期调用 ******************************************************************************/ static int uds_timer_run(uds_timer_t num) { // 检查参数合法性 if (num >= UDS_TIMER_CNT) return 0; // 如果计数值为 0，表示定时器已经关闭，不再工作 if (uds_timer[num] == 0) { return 0; // 返回 0，定时器已经被关闭 } // 如果计数值为 1，表示定时器超时已发生 else if (uds_timer[num] == 1) { uds_timer[num] = 0; // 关闭定时器 return -1; // 返回 -1，发生超时 } // 其余情况则表示定时器正在运行 else { uds_timer[num]--; // 计数值 -1 return 1; // 返回 1，定时器正在计时运行 } } /****************************************************************************** * 函数名称: int uds_timer_chk(uds_timer_t num) * 功能说明: 检查定时器状态 * 输入参数: uds_timer_t num --定时器 * 输出参数: 无 * 函数返回: 0: 定时器已停止运行; 1: 定时器正在计时运行 * 其它说明: 无 ******************************************************************************/ int uds_timer_chk(uds_timer_t num) { // 检查参数合法性 if (num >= UDS_TIMER_CNT) return 0; // 如果定时器计数值 > 0,表示定时器正在工作，否则表示定时器已停止工作 if (uds_timer[num] > 0) return 1; else return 0; } /****************************************************************************** * 函数名称: static void uds_no_response(void) * 功能说明: 无响应 * 输入参数: 无 * 输出参数: 无 * 函数返回: 无 * 其它说明: 无 ******************************************************************************/ static void uds_no_response(void) { return; } /****************************************************************************** * 函数名称: void uds_negative_rsp(uint8_t sid, uds_nrc_em rsp_nrc) * 功能说明: 否定响应 * 输入参数: uint8_t sid --服务 ID 　　　　uds_nrc_em rsp_nrc --否定响应具体原因 * 输出参数: 无 * 函数返回: 无 * 其它说明: 无 ******************************************************************************/ void uds_negative_rsp(uint8_t sid, uds_negative_response_code_t rsp_nrc) { uint8_t temp_buf[8] = { 0 }; // 如果不是正确接收请求消息，等待响应，其它情况都属于否定响应，这时候需要开启 S3server 定时器 if (rsp_nrc != NRC_SERVICE_BUSY) uds_timer_start(UDS_TIMER_S3server); // 在功能寻址下， 0x11,0x12,0x31,0x7E,0x7F 这几种否定响应是不需要回复的 if (g_tatype == N_TATYPE_FUNCTIONAL) { if (NRC_SERVICE_NOT_SUPPORTED == rsp_nrc || NRC_SUBFUNCTION_NOT_SUPPORTED == rsp_nrc || NRC_REQUEST_OUT_OF_RANGE == rsp_nrc || NRC_SUBFUNCTION_NOT_SUPPORTED_IN_ACTIVE_SESSION == rsp_nrc || NRC_SERVICE_NOT_SUPPORTED_IN_ACTIVE_SESSION == rsp_nrc) return; } // 否定响应回复 temp_buf[0] = NEGATIVE_RSP; temp_buf[1] = sid; temp_buf[2] = rsp_nrc; network_send_udsmsg(temp_buf, 3); return; } /****************************************************************************** * 函数名称: void uds_positive_rsp(uint8_t* data, uint16_t len) * 功能说明: 肯定响应 * 输入参数: uint8_t* data --正响应回复数据首地址 　　　　uint16_t len --正响应回复数据长度 * 输出参数: 无 * 函数返回: 无 * 其它说明: 无 ******************************************************************************/ void uds_positive_rsp(uint8_t *data, uint16_t len) { // 启动 S3server 定时器 uds_timer_start(UDS_TIMER_S3server); // 肯定响应抑制标志，在收到的服务中若带有子功能，其子功能的最高位 bit7 表示肯定响应抑制位 // 当其置 1 时，则表示不需要回复肯定响应 if (ssp_flg == TRUE) return; // 调用网络层提供的数据发送接口将数据发送出去 network_send_udsmsg(data, len); return; } /****************************************************************************** * 函数名称: static void uds_dataff_indication (uint16_t msg_dlc) * 功能说明: 首帧指示服务处理 * 输入参数: n_result_t n_result --处理结果 * 输出参数: 无 * 函数返回: 无 * 其它说明: TP 层接收到首帧后将会调用该函数 ******************************************************************************/ static void uds_dataff_indication(n_result_t n_result) { (void)n_result; // 关闭 S3server 定时器 uds_timer_stop(UDS_TIMER_S3server); } /****************************************************************************** * 函数名称: static void uds_data_confirm(n_result_t n_result) * 功能说明: 确认服务处理 * 输入参数: n_result_t n_result --处理结果 * 输出参数: 无 * 函数返回: 无 * 其它说明: TP 层接收到错误帧或者一些异常超时时将会调用该函数 ******************************************************************************/ static void uds_data_confirm(n_result_t n_result) { (void)n_result; // 启动 S3server 定时器 uds_timer_start(UDS_TIMER_S3server); } /****************************************************************************** * 函数名称: static void uds_data_indication (uint8_t* msg_buf, uint16_t msg_dlc, n_result_t n_result) * 功能说明: 指示服务处理 * 输入参数: 无 * 输出参数: 无 * 函数返回: 无 * 其它说明: 在 n_result == N_OK 的情况下，TP 层通过调用该函数将一包完整的有效数据传递过来 ******************************************************************************/ static void uds_data_indication(uint8_t *msg_buf, uint16_t msg_dlc, n_result_t n_result) { uint8_t i; uint8_t sid; uint8_t ssp; // 关闭 S3server 定时器 uds_timer_stop(UDS_TIMER_S3server); // 如果 TP 接收到的帧数据异常，则重启 S3server 定时器并退出 if (n_result != N_OK) { uds_timer_start(UDS_TIMER_S3server); return; } // 第一个字节区作为标识区分不同的服务 sid = msg_buf[0]; rt_kprintf("SID%d", sid); // 肯定响应抑制位，在收到的服务中若带有子功能，其子功能的最高位 bit7 表示肯定响应抑制位 // 当其置 1 时，则表示不需要回复肯定响应，只执行即可 ssp = UDS_GET_SUB_FUNCTION_SUPPRESS_POSRSP(msg_buf[1]); for (i = 0; i < SID_NUM; i++) { if (sid != uds_service_list[i].uds_sid) continue; // 检查是否支持功能寻址 if (N_TATYPE_FUNCTIONAL == g_tatype && FALSE == uds_service_list[i].fun_spt) { uds_no_response(); return; } // 检查会话状态是否支持 if ((UDS_SESSION_STD == get_current_session() && FALSE == uds_service_list[i].std_spt) || (UDS_SESSION_PROG == get_current_session() && FALSE == uds_service_list[i].prog_spt) || (UDS_SESSION_EXT == get_current_session() && FALSE == uds_service_list[i].ext_spt)) { uds_negative_rsp(sid, NRC_SERVICE_NOT_SUPPORTED_IN_ACTIVE_SESSION); return; } // 检查安全访问等级 if (get_current_sa_lv() < uds_service_list[i].uds_sa) { uds_negative_rsp(sid, NRC_SECURITY_ACCESS_DENIED); return; } // 检查数据长度是否合法 if (FALSE == uds_service_list[i].check_len(msg_buf, msg_dlc)) { uds_negative_rsp(sid, NRC_INVALID_MESSAGE_LENGTH_OR_FORMAT); return; } // 肯定响应抑制标志，在收到的服务中若带有子功能，其子功能的最高位 bit7 表示肯定响应抑制位 // 当其置 1 时，则表示不需要回复肯定响应，只进行服务处理即可 if (uds_service_list[i].ssp_spt == TRUE && ssp == 0x01) ssp_flg = TRUE; else ssp_flg = FALSE; // 执行服务处理函数 uds_service_list[i].uds_service(msg_buf, msg_dlc); return; } // 程序运行到这里说明没找到对应的服务 ID uds_negative_rsp(sid, NRC_SERVICE_NOT_SUPPORTED); } /****************************************************************************** * 函数名称: void service_task(void) * 功能说明: 应用层任务处理 * 输入参数: 无 * 输出参数: 无 * 函数返回: 无 * 其它说明: 该函数需要被 1ms 周期调用 ******************************************************************************/ void service_task(void) { // 如果 S3server 定时器超时，复位当前会话状态和安全访问等级 if (uds_timer_run(UDS_TIMER_S3server) < 0) { set_current_session(UDS_SESSION_STD); set_current_sa_lv(UDS_SA_NON); } // 如果 FSA 定时器超时，安全访问种子匹配错误次数清 0 if (uds_timer_run(UDS_TIMER_FSA) < 0) { uds_fsa_cnt = 0; } } /****************************************************************************** * 函数名称: int service_init(void) * 功能说明: 初始化 * 输入参数: 无 * 输出参数: 无 * 函数返回: 0: OK; -1: ERR * 其它说明: 向 TP 层注册一些接口函数 ******************************************************************************/ int service_init(void) { nt_usdata_t usdata = { 0 }; usdata.ffindication = uds_dataff_indication; usdata.indication = uds_data_indication; usdata.confirm = uds_data_confirm; return network_reg(&usdata); } /****************EOF****************/